반응형 opencv24 [ openCV | C++ ] ( 3 / 6 ) 차선검출. 이미지 전 처리. Color Filtering(HLS, LAB color space) 차선 검출을 위한 이미지 전 처리해보기 🛣 ⚙️ 기본 설명 ⚙️ 왜곡 제거(카메라 보정) 👍 Perspective Transform(원본 이미지 ⏩ 2D) Color Filtering(HLS, LAB color space) 픽셀 값 정규화(feat. 최대값) 및 이미지 픽셀(HLS 1개, LAB 1개) 합치기. Window Search Show Detected Lines and Info. 개념 🧐 차선을 잡아주기 위해서, 원본 이미지의 색 채널을 조작합니다. 우리가 통상 보고 있는 화면의 색은 BGR채널(Blue, Green, Red)의 조합으로 표현할 수 있습니다. 고맙게도 opencv 에서는 BGR 채널을 변환시켜서 빛의 요소 및 색의 명암, 채도, 포화도 등등의 섬세한 요소로 분리하여 표현할 수 있.. 2021. 8. 22. [ openCV | C++ ] ( 2 / 6 ) 차선검출. 이미지 전 처리. Perspective Transform (getPerspectiveTransform, warpPerspective 함수 사용법) 차선 검출을 위한 이미지 전 처리해보기 🛣 ⚙️ 기본 설명 ⚙️ 왜곡 제거(카메라 보정) 👍 Perspective Transform(원본 이미지 ⏩ 2D) Color Filtering(HLS, LAB color space) 픽셀 값 정규화(feat. 최대값) 및 이미지 픽셀(HLS 1개, LAB 1개) 합치기. Window Search Show Detected Lines and Info. 개념 🧐 인풋으로 사용되는 이미지 형태(또는 영상 데이터)는 보통 기울어져 있거나, 카메라의 위치가 모두 다르기 때문에 차선검출에 사용하기 위한 소스로써 적합하지 않습니다. 그렇기 때문에 날 것(Raw)의 이미지 소스를 용도에 맞게 위치, 사이즈를 변환시키는 등 전처리 작업이 필요할 것 같습니다. 우리 주변에서 찾아볼 .. 2021. 8. 13. [ openCV | C++ ] ( 1 / 6 ) 차선검출. 이미지 전 처리. 왜곡 제거(카메라 보정) 차선 검출을 위한 이미지 전 처리해보기 🛣 ⚙️ 기본 설명 ⚙️ 왜곡 제거(카메라 보정)👍 Perspective Transform(원본 이미지 ⏩ 2D) Color Filtering(HLS, LAB color space) 픽셀 값 정규화(feat. 최대값) 및 이미지 픽셀(HLS 1개, LAB 1개) 합치기. Window Search Show Detected Lines and Info. 최초 카메라로 입력되는 이미지 프레임에 대해서, 왜곡현상을 제거합니다. 화면에 출력되는 이미지는 2D 형태이지만, 이 이미지는 실제 세계의 3차원의 형상을 2차원 데이터로 변환시킨 후 디스플레이에 투영시킵니다. 우리는 그 변환된 이미지를 보고 있는 거죠. 이 과정에서 물리적으로 사용되는 카메라의 렌즈 및 그 외 카메라의 .. 2021. 6. 2. [ openCV | C++ ] 차선 검출 이미지 전처리 작업. 왜곡 현상 보정 하는 방법. undistort 함수 사용 리뷰 🚀 서론(참고한 글) Camera Calibration 체스보드를 이용하는 이유 보정 작업 결과(with 와이드 렌즈) CODE 이미지 프레임에 반영되어 있는 왜곡현상을 없애주기 위한 작업입니다. 이런 왜곡현상은 특정 카메라의 고유특성에 의해서 발생되는데, opencv 함수를 이용해서 보정할 수 있습니다. opencv에서는 체스보드 이미지를 활용하는 함수가 있으며, 차선 검출을 구현하기 위한 전처리 작업으로서 많이 사용되는 것 같습니다. 이 글은 아래 글 들을 참고해서 학습하며 작성하였습니다. 왜곡 보정 작업 외에도 차선 검출 파이프 라인의 전반적인 내용들이 잘 설명되어 있으니 참고하면 좋을 것 같습니다. 1. Calibrating & Undistorting with O.. 2021. 5. 8. [ openCV | C++ ] fillPoly 함수 사용 방법.(픽셀 필터링 활용 용도.) 어떤 함수 ❓ 🤔 "그리는" 함수입니다. 다각형 형상을 이미지에 표현합니다. 이때 다각형 내면을 Fill(채우기) 함으로써, 다각형 내부를 특정 픽셀 데이터로 채우게 됩니다. fillPoly( 타겟이미지, 다각형 포인트 어레이, 다각형 색상, 다각형 라인 타입, ... ) 매개변수 (설명) 📌 타겟이미지 : 다각형을 표현하기 위한 이미지 소스를 지정합니다. Mat 형태의 이미지 파일을 지정하면 됩니다. 📌 다각형 포인트 어레이 : 포인트 데이터를 그 요소로 갖는 2차원 어레이를 지정합니다. C/C++의 일반적인 어레이 설정방법을 사용해도 되지만, vector 변수를 써보려고 노력하고 있습니다. 다각형 포인트의 순서는 시계방향 또는 반시계 방향을 생각하고 지정해주면 될 것 같습니다. 맨 처음과 맨 끝 포인.. 2021. 4. 21. [ openCV | C++ ] 기본기만 배우고 차선검출 하는 방법. 다음의 순서로 차선 검출을 구현해봤습니다. 매우 기본적인 부분을 이용했다고 생각합니다. 1. 이미지 준비 🖼 2. 이미지 가공 🛠 이진화 작업 블러 캐니엣지 3. 차선 검출 기능(사용한 함수) 🛣 ① HoughLines ② HoughLinesP 1. 이미지 준비 🖼 차선 검출 이미지는 BDD100K(Berkeley DeepDrive) 소스를 이용했습니다. 데이터 발행기관의 자세한 설명은 여기에서 확인할 수 있습니다. BDD100K 데이터는 웹사이트 회원가입만 하면 데이터를 다운 받을 수 있습니다. 제공하는 데이터 수가 말 그대로 100K(100,000개 : 10만개) 갯수이며, 각 데이터는 40초 영상으로 구성되어 있습니다. 또한, 영상에서 추출한 이미지 데이터도 제공하고 있어서, 그 데이터를 사용했습니.. 2021. 4. 17. 이전 1 2 3 4 다음 반응형
